10/17 多指ロボットハンドによる 物体把持・操作の基礎：モデル化と制御

九州大学　大学院工学研究院　機械工学部門　教授　博士(工学)　田原 健二　氏　

研究室のホームページ：https://www.hcr.mech.kyushu-u.ac.jp

１．多指ハンドによる物体把持の難しさ
 
２．物体把持のモデル
 
３．指先の接触モデル
 
４．フォーム・フォースクロージャー
 
５．接触レンチベクトル
 
６．物体把持のダイナミクス
 
７．拘束条件
　7.1 ホロノミック・非ホロノミック拘束
　7.2 転がり拘束
 
８．把持物体の把持・操作
　8.1 安定把持制御則
　8.2 位置・姿勢制御則
 
９．安定性の概念（受動性）
 
１０．カメラの遅れを考慮した物体把持
 
１１．ソフトロボットハンドのモデル化
 
１２．物体把持における認識系の問題整理

　□　質疑応答　□

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