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10/17 多指ロボットハンドによる 物体把持・操作の基礎:モデル化と制御

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エネルギー・環境・機械 電気・電子・半導体・通信  / 2024年08月29日 /  ロボット 電子・半導体
イベント名 多指ロボットハンドによる 物体把持・操作の基礎:モデル化と制御
開催期間 2024年10月17日(木)
13:00~16:30
※会社・自宅にいながら受講可能です※
会場名 Live配信セミナー(リアルタイム配信)
会場の住所 オンライン
お申し込み期限日 2024年10月17日(木)13時
お申し込み受付人数 30  名様
お申し込み

多指ロボットハンドによる
物体把持・操作の基礎:モデル化と制御

物体把持のダイナミクス、指先形状による違い、安定把持・位置・姿勢の制御、
物体や環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など

 

受講可能な形式:【Live配信(アーカイブ配信付)】のみ

指先形状の違いによる接触・拘束のモデル化、運動方程式の導出、安定把持・位置・姿勢の制御、物体把持における物体・環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など、多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎を半日で解説します。
 
【得られる知識】
・多指ハンドによる物体把持の動力学モデル導出方法
・センソリーフィードバックを用いた把持物体の安定把持および位置・姿勢制御手法
・物体把持を行う上での認識に関する俯瞰知識
 
【対象】
・多指ハンドによるモデルベース制御を実現したい方
・物体把持の力学についてモデル化を行いたい方
・基礎的な数学のみでこれらを理解したい方
 
講師

 

九州大学 大学院工学研究院 機械工学部門 教授 博士(工学) 田原 健二 氏 


 

研究室のホームページ:https://www.hcr.mech.kyushu-u.ac.jp

 

 プログラム

 

1.多指ハンドによる物体把持の難しさ
 
2.物体把持のモデル
 
3.指先の接触モデル
 
4.フォーム・フォースクロージャー
 
5.接触レンチベクトル
 
6.物体把持のダイナミクス
 
7.拘束条件

 7.1 ホロノミック・非ホロノミック拘束
 7.2 転がり拘束
 
8.把持物体の把持・操作
 8.1 安定把持制御則
 8.2 位置・姿勢制御則
 
9.安定性の概念(受動性)
 
10.カメラの遅れを考慮した物体把持
 
11.ソフトロボットハンドのモデル化
 
12.物体把持における認識系の問題整理

 □ 質疑応答 □

 

※詳細・お申込みは上記

「お申し込みはこちらから」(遷移先WEBサイト)よりご確認ください。

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