イベント
| イベント名 | 多指ロボットハンドによる 物体把持・操作の基礎：モデル化と制御 |
|---|---|
| 開催期間 |
2024年10月17日（木）
13:00～16:30 ※会社・自宅にいながら受講可能です※ |
| 会場名 | Live配信セミナー（リアルタイム配信） |
| 会場の住所 | オンライン |
| お申し込み期限日 | 2024年10月17日（木）13時 |
| お申し込み受付人数 | 30 名様 |
| お申し込み |
|
多指ロボットハンドによる
物体把持・操作の基礎：モデル化と制御
物体把持のダイナミクス、指先形状による違い、安定把持・位置・姿勢の制御、
物体や環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など
受講可能な形式：【Live配信(アーカイブ配信付)】のみ
指先形状の違いによる接触・拘束のモデル化、運動方程式の導出、安定把持・位置・姿勢の制御、物体把持における物体・環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など、多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎を半日で解説します。
【得られる知識】
・多指ハンドによる物体把持の動力学モデル導出方法
・センソリーフィードバックを用いた把持物体の安定把持および位置・姿勢制御手法
・物体把持を行う上での認識に関する俯瞰知識
・センソリーフィードバックを用いた把持物体の安定把持および位置・姿勢制御手法
・物体把持を行う上での認識に関する俯瞰知識
【対象】
・多指ハンドによるモデルベース制御を実現したい方
・物体把持の力学についてモデル化を行いたい方
・基礎的な数学のみでこれらを理解したい方
・物体把持の力学についてモデル化を行いたい方
・基礎的な数学のみでこれらを理解したい方
| 講師 |
九州大学 大学院工学研究院 機械工学部門 教授 博士(工学) 田原 健二 氏
研究室のホームページ：https://www.hcr.mech.kyushu-u.ac.jp
| プログラム |
１．多指ハンドによる物体把持の難しさ
２．物体把持のモデル
３．指先の接触モデル
４．フォーム・フォースクロージャー
５．接触レンチベクトル
６．物体把持のダイナミクス
７．拘束条件
7.1 ホロノミック・非ホロノミック拘束
7.2 転がり拘束
８．把持物体の把持・操作
8.1 安定把持制御則
8.2 位置・姿勢制御則
９．安定性の概念（受動性）
１０．カメラの遅れを考慮した物体把持
１１．ソフトロボットハンドのモデル化
１２．物体把持における認識系の問題整理
□ 質疑応答 □
※詳細・お申込みは上記
「お申し込みはこちらから」（遷移先WEBサイト）よりご確認ください。
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