6/19 自動車の運動制御および自動運転による走行安全性の向上技術

工学院大学　名誉教授　博士（工学）　野崎 博路　氏

専門：自動車の運動と制御、人間・自動車系

　⾃動⾞の運動制御は、４輪操舵から始まり、各種制御が発展してきましたが、電気⾃動⾞（EV）時代になりつつある今⽇は、交通事故０を⽬指して、より⾼度な⾃動⾞の運動制御や自動運転が望まれています。そこで、今後の⾃動⾞運動制御及び⾃動運転による⾛⾏安全性の向上技術における、その⽅向性とその実現に向けてのアプローチについて紹介します。

　本講義では、⾃動⾞の運動制御及び自動運転に関わる技術者に、今後の課題を考え実⾏する際に有⽤であろうと思われる、 ⾃動⾞の運動制御の基礎と最新技術を体系的に⽰すと共に、今後の⾃動⾞の運動制御システム及び⾃動運転システム開発へのヒントをいくつか紹介したいと思います。

１．４輪操舵（４輪操舵）
　1.1 ４輪操舵（４WS）〜シャシー制御の先駆け
　1.2 ４輪操舵（４WS）の今後の展望

２．限界コーナリングのダイナミクス
　2.1 ⾞に作⽤する横⼒とモーメントについて
　2.2 モーメント法とMagic Formula
　2.3 モーメント法を⽤いた⾮線形領域の⾞両運動解析
　2.4 モーメント法を⽤いた限界領域でのキャンバ⾓制御の効果の解析

３．内外輪制駆動⼒制御
　3.1 SHAW及び横滑り制御装置について
　3.2  新しい内外輪制駆動⼒制御の研究例について
　　3.2.1 規範タイヤ制御
　　3.2.2 加速度制御

４．キャンバ⾓制御
　4.1 キャンバ⾓が最⼤コーナリングフォース特性に及ぼす影響
　4.2 キャンバ⾓制御によるコーナリング限界の向上及び横滑り制御への適⽤の研究例
　4.3 ⼤キャンバ⾓制御⾞両の製作及び実験例について

５．ステアバイワイヤの制御
　5.1 ステアバイワイヤについて
　5.2 微分操舵アシストの適⽤の研究例
　5.3 ⾛⾏シチュエーションに応じた操舵⽅式制御実験
　5.4 ステアバイワイヤ機構の実⾞搭載による検討

６．外界センサーを⽤いたアシスト制御、そして⾃動運転の⽅向＆運転する歓びとの両⽴
　6.1 アイサイト（Eye Sight）の例
　6.2 外界センサーを⽤いた研究例の紹介

７．⾃動運転の⽅向と運転をする歓びの両⽴について
　7.1 ⾃動運転と運転をする歓びの両⽴について
　7.2 ⾃動運転の開発状況

８．フォーミュラカーの限界コントロール性向上⼿法について
　8.1 パッシブなキャンバコントロールとは
　8.2 最速⾛⾏シミュレーション結果

９．⾃動運転化が進む⾃動⾞のあるべき未来
　9.1 楽しい⾃動⾞に求められる運転モード

１０．⾃動運転の取り組みの例
　10.1 ⽇産⾃動⾞の「プロパイロット2.0」
　10.2 CASE、そしてベンツの⾃動運転の取り組み

１１．自動車運動制御及び⾃動運転による⾛⾏安全性の向上、今後の展望
　11.1 新しいシャシー制御技術について
　11.2 コーナリング限界での横滑り制御システム
　11.3 外界センサーを⽤いた⾃動⾞の運動制御技術ついて
　11.4 外界情報フィードバックとシャシー制御の連動について
　11.5 ⾃動運転〜半⾃動運転について
　11.6 運転する喜びと⾃動運転の共存技術の考察
　11.7 外界センシングとシャシー制御による限界コーナリングの制御システム
　11.8 ⾃動運転システムのしくみと役割、⾃動運転の認知・判断のアルゴリズム
　11.9 高性能自動運転を可能にするシャシー制御との連動化の方向等
　11.10 ⾃動運転等の今後の展望

　□質疑応答□

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